موزه گرمابه حضرت سمنان که در خیابان امام خمینی (ره) واقع شده، ابتدا یک گرمابه تیموری ششصد ساله بوده و اکنون به موزه باستان شناسی تبدیل شده است. این موزه آثاری از تپه‌های باستانی استان سمنان را به نمایش می‌گذارد و دارای معماری اصیل ایرانی شامل هشتی‌ها، سربینه، گرمخانه، خزینه و خزانه است.